< 자율주행 시나리오 데이터셋: 멀티센서퓨전 >
- 데이터셋 유형
- 멀티센서(카메라-LiDAR) 퓨전 Bounding Box-Panoptic Segmentation-Cuboid/Track ID 데이터셋
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10초 동안 주행하며 수집한 자율주행 데이터를 5fps로 추출해 구축한 데이터셋
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데이터셋 구성
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원천데이터_카메라 센서 데이터
1) 전방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames
2) 후방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames
3) 좌측방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames
4) 우측방 FHD 카메라 이미지 데이터(.png): 50frames
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원천데이터_LiDAR 센서 데이터
1) 전방위 128ch LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames
2) 전방 장거리 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames
3) 전방 중거리 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames
4) 후방 MEMs LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames
5) 후방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames
6) 좌측방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames
7) 우측방 사각지대 Hemispherical LiDAR 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames
8) 전방위 + 후방 사각지대 + 좌측방 사각지대 + 우측방 사각지대 데이터를 융합한 포인트 클라우드 데이터(.pcd): 50frames
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원천데이터_메타데이터(파일 속성 정보, 센서 파라미터 정보, 차량 절대위치 및 자세 정보, 차량 상태 정보, 주행 환경 및 상황 정보)
1) 전방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames
2) 후방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames
3) 좌측방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames
4) 우측방 카메라 이미지 메타데이터(.json): 50frames
5) 융합된 전방위 LiDAR 포인트 클라우드 메타데이터(.json): 50frames
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2D Bounding Box 어노테이션 데이터
1) 전방 카메라 이미지 2D Bounding Box 데이터(.json): 50frames
2) 후방 카메라 이미지 2D Bounding Box 데이터(.json): 50frames
3) 좌측방 카메라 이미지 2D Bounding Box 데이터(.json): 50frames
4) 우측방 카메라 이미지 2D Bounding Box 데이터(.json): 50frames
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Panoptic Segmentation 어노테이션 데이터
1) 전방 카메라 이미지 Panoptic Segmentation 데이터(.json): 50frames
2) 전방 카메라 이미지 Panoptic Segmentation 마스크 이미지(.png): 50frames
3) 전방 카메라 이미지 Semantic Segmentation 마스크 이미지(.png): 50frames
4) 전방 카메라 이미지 Instance Segmentation 마스크 이미지(.png): 50frames
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Cuboid(3D Bounding Box)/Track ID 어노테이션 데이터
1) 융합된 전방위 LiDAR 포인트 클라우드 Cuboid/Track ID 데이터(.json): 50frames
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데이터셋 정의서